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Meccanica dei robot - a.a. 2018/2019

SSD: ING-IND/13

CFU: 9

Corso (Anno/Semestre): II/I

Lingua: Italiano

Insegnamenti Propedeutici: nessuno

Docenti:

Obiettivi formativi:
Fornire allo studente le nozioni fondamentali per lo studio della cinematica e della dinamica, dirette ed inverse, dei sistemi multilink in generale, e dei robot industriali in particolare e per la pianificazione del moto di questi ultimi. Fornire inoltre le conoscenze dei principali componenti meccanici ed elettromeccanici, le basi per la progettazione meccanica di un robot ed infine i fondamenti per lo studio dei sistemi di visione applicati ai robot.. 

Contenuti:
Descrizione e principi di funzionamento di un robot. Attuatori, camme ed altri componenti meccanici per l’automazione.
Sistemi articolati piani ad 1 g.d.l. Quadrilateri articolati: studio cinematico, sintesi cinematica e bilanciamento statico e dinamico.
Sistemi articolati ad n assi. Problema cinematico diretto ed inverso. Matrici di rotazione. Coordinate omogenee. Matrici di trasformazione. Struttura dei link e parametri dei giunti. Rappresentazione di Denavited-Hartemberg. Posizione della pinza. Velocità ed accelerazioni. Leggi del moto e traiettorie. Traiettoria della pinza di un robot ad n assi. Calibrazione cinematica. Statica del braccio. Equazioni di equilibrio dinamico di un manipolatore a più gradi di libertà. Matrici delle azioni:  le forze che agiscono sui link, equilibrio dinamico dei segmenti. Cenni sulla dinamica di manipolatori non rigidi. Pianificazione delle leggi del moto e delle traiettorie di un robot, ed esercitazioni di laboratorio sulla visualizzazione delle traiettorie.
Cenni sui criteri di base per la progettazione meccanica di un robot seriale. Integrazione tra sistemi divisione e manipolatori. Esperienze di laboratorio. 

Modalità didattiche: 
Lezioni ed esercitazioni

Materiale didattico:
C. Rossi - Lezioni di Meccanica dei Robot. -Edizioni ESA, ISBN9788895430188
Appunti forniti dal docente 

Modalità esame:
Prova orale. 

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